Sejarah Tentera Darat Malaysia bermula dengan usaha untuk menubuhkan satu pasukan pertahanan yang dianggotai oleh anak-anak Melayu. Usaha ini bermula semenjak tahun 1902 lagi. Banyak perbincangan oleh Raja-Raja Melayu dan Penasihat-Penasihat British telah dijalankan bagi mengujudkan pasukan ini.